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他招募吃苦耐勞的農民和礦工參軍，然後發給比其他傳統部隊（衛所軍）更高的軍餉，親自訓練和指揮作戰，並在士兵中大力加強思想政治教育，使這支人數最高不過萬的軍隊成為一支戰鬥力極強的鐵軍，號稱戚家軍，而不是某某番號明軍。
萬曆初期，張居正以經濟建設為中心，同時借鑑戚繼光等一些優秀將領的練兵經驗，大力整頓軍隊，使明朝和明軍恢復了一些元氣。像一些著名的邊防將領，他們所統率的軍隊都是以徵兵制和雇兵制相結合，而這些雇兵有很大一部分不在正規軍的編制之內，稱為家丁或家將（私兵）。然後以精銳的私兵（通常在1500～3000人左右）為支點，帶動整支軍隊的戰鬥力，最終使部隊成為某些名將的專屬部隊，如果他們調防，手下的這些精銳往往隨他們一起行動。
還有一種“民團”，即軍籍之外由官府僉點、用以維持地方治安的武裝，也極善戰。比如廣西狼兵、秦良玉的白杆兵、少林寺的僧兵等，遇有戰爭，常被召出征，戰事結束仍回原址駐紮。
【明軍的武器裝備】
明軍的武器裝備由冷兵器和火器組成，中央還設立了兵仗和軍器兩局，負責鑄造火器。各省都司、衛所也遍設雜造局，專管所在衛所的兵器修造。
明軍的火器應用有一個逐漸發展的過程。在明成祖朱棣時期前後，這時候的火器仍然從屬於冷兵器裝備，雖然有著名的神機營出現，但其作用僅在面對敵軍衝鋒時給予一定的火力殺傷，後續戰鬥仍由弓馬步騎等冷兵器軍種完成。到了神宗末期，火器已經成為明軍中的主戰裝備。
明朝中期，戚繼光鎮守北疆薊鎮（今河北遷西縣西北）練兵時，編練的水軍營、步營、騎營、車營、輜重營，使用槍炮等火器的士兵已占編制總數的50%左右。
【附1】戚家軍編制
車營 每車營有戰車128輛，每輛戰車配有佛郎機2門、鳥銃4桿、火箭手4人，平均每12名士兵裝備一門火炮，臨戰之時火槍輪番射擊可以終日不停，戰鬥兵2048人；軍官、雜役、工匠、車夫等1061人；全營官兵共3109人。裝備：佛郎機256門（佛朗機手768人），鳥銃512枝（鳥銃手512人），大將軍（重型大口徑火炮）8門，以上火器手共1320人，占戰鬥兵的64.2%；其他的都是長槍手、藤牌手等等裝備冷兵器的士兵。
步營 戰鬥兵2160人，軍官、雜役、工匠等共539人，全營官兵共2699人（一說2700人，多出一人為專業火器官）。裝備：鳥銃1080枝（鳥銃手1080人）。火器手共1080人，占戰鬥兵的50%。其他的都是長槍手、藤牌手等裝備冷兵器的士兵，其中有216名黨耙手，裝備火箭共6480支。
騎營 騎兵約2700名，除弓銃刀槍等冷熱兵器外，另裝備有60門發射霰彈的虎蹲炮。
水兵營 每營編2哨，共510人。戰船火器：大、中、小戰船10艘，大將軍炮4門，佛郎機40門，碗口銃30門，噴筒500個，鳥嘴銃68支。
【附2】明軍標準車營編制：
全營兵力 各級軍官127名，騎兵、步兵、傳令、雜役等5988名，輜重車夫512名。
裝備車輛 偏廂車128輛，准迎鋒車256輛，輜重車256輛。
裝備戰馬 官馬296匹，兵馬3024匹。
馱運畜力 火器馱駝32隻，火器馱騾120頭，輜重車駕牛256頭。
裝備火器 大將軍炮16門，滅虜炮80門，佛郎機256門，鳥銃256枝，3眼槍1728枝。
裝備兵器 弓箭撒袋1273副，大弩256張，長槍、長刀、長斧1280件，火箭7680枝，大棒256條，藤牌256面，腰刀5888口。
裝備甲冑 騎兵2500副（包括隸屬中軍的100騎傳令兵），車正128副，管隊臂手97副；車正臂手128副。
【明軍的後勤保障】
明朝實行軍事屯田制度，士兵平時種田，戰時打仗，明初龐大軍隊的軍餉主要來源於軍事屯田的產出，朱元璋曾設想：“養兵百萬，不費人民一粒米。”這一點在明朝前期可以做到，後期隨著政治腐敗，其作用適得其反。
人員編制 內將官1人，中軍1人，軍車兵30人，雜役兵254人，車炮兵1622人，全營共1908人。
裝備火器 車載佛郎機160門（每門3人），鳥銃640枝（銃手640人）。
車輛畜力 輜重車256輛，駕車用牛256頭。
雜項工具 金、鼓、旗幟、響器二套，繩樁96條，拒馬槍256條，火兵尖擔256架，火鐮224把，燈籠354個，鐵鍬736把，鐵钁496把，鐮刀1216把，斧頭128把，鑿子128把，鍘刀240口。
糧秣輜重 米200石，黑豆500石，淇子299石4斗，炒麵299石4斗。鑼鍋500口，鐵鍋256口，水袋500個，水桶256口。全營一次運載軍需物資量可供1萬人3日之用。
【明軍的戰爭指揮系統】
明軍平時的兵制為衛所制，戰時多採用營制。營制兵員來源有兩種，一種是抽調衛軍中的精銳，一種是募兵。
軍事指揮官為總兵，總兵官一般是都督府官或國家的爵臣，總兵派駐地方後，很多由於戰事的持久和備邊，成為半固定的地方軍事長官，於是朝廷又設立巡撫，去總領軍民兩事。一個大地區往往有多位巡撫，於是又派出總督去統領。遇有重大戰事，則設立戰區，於是又派出經略，作為總指揮官。實在要命的時候，再派出督師統帥諸軍，督師一般由大學士擔任，從巡撫以上，都是文官統軍。
武將指揮系統一般為：由總兵官統領，下設副將、參將、游擊、都司、守備、把總、哨官、隊長、什長、外委、材官等官職，另設中軍、旗牌、轅門、糧運等專職武官。（註：明軍的戰時指揮系統各個時期略有不同，尤其是低級別指揮系統，這裡所舉只是常例）
萬曆初期，張居正以經濟建設為中心，同時借鑑戚繼光等一些優秀將領的練兵經驗，大力整頓軍隊，使明朝和明軍恢復了一些元氣。像一些著名的邊防將領，他們所統率的軍隊都是以徵兵制和雇兵制相結合，而這些雇兵有很大一部分不在正規軍的編制之內，稱為家丁或家將（私兵）。然後以精銳的私兵（通常在1500～3000人左右）為支點，帶動整支軍隊的戰鬥力，最終使部隊成為某些名將的專屬部隊，如果他們調防，手下的這些精銳往往隨他們一起行動。
還有一種“民團”，即軍籍之外由官府僉點、用以維持地方治安的武裝，也極善戰。比如廣西狼兵、秦良玉的白杆兵、少林寺的僧兵等，遇有戰爭，常被召出征，戰事結束仍回原址駐紮。
【明軍的武器裝備】
明軍的武器裝備由冷兵器和火器組成，中央還設立了兵仗和軍器兩局，負責鑄造火器。各省都司、衛所也遍設雜造局，專管所在衛所的兵器修造。
明軍的火器應用有一個逐漸發展的過程。在明成祖朱棣時期前後，這時候的火器仍然從屬於冷兵器裝備，雖然有著名的神機營出現，但其作用僅在面對敵軍衝鋒時給予一定的火力殺傷，後續戰鬥仍由弓馬步騎等冷兵器軍種完成。到了神宗末期，火器已經成為明軍中的主戰裝備。
明朝中期，戚繼光鎮守北疆薊鎮（今河北遷西縣西北）練兵時，編練的水軍營、步營、騎營、車營、輜重營，使用槍炮等火器的士兵已占編制總數的50%左右。
【附1】戚家軍編制
車營 每車營有戰車128輛，每輛戰車配有佛郎機2門、鳥銃4桿、火箭手4人，平均每12名士兵裝備一門火炮，臨戰之時火槍輪番射擊可以終日不停，戰鬥兵2048人；軍官、雜役、工匠、車夫等1061人；全營官兵共3109人。裝備：佛郎機256門（佛朗機手768人），鳥銃512枝（鳥銃手512人），大將軍（重型大口徑火炮）8門，以上火器手共1320人，占戰鬥兵的64.2%；其他的都是長槍手、藤牌手等等裝備冷兵器的士兵。
步營 戰鬥兵2160人，軍官、雜役、工匠等共539人，全營官兵共2699人（一說2700人，多出一人為專業火器官）。裝備：鳥銃1080枝（鳥銃手1080人）。火器手共1080人，占戰鬥兵的50%。其他的都是長槍手、藤牌手等裝備冷兵器的士兵，其中有216名黨耙手，裝備火箭共6480支。
騎營 騎兵約2700名，除弓銃刀槍等冷熱兵器外，另裝備有60門發射霰彈的虎蹲炮。
水兵營 每營編2哨，共510人。戰船火器：大、中、小戰船10艘，大將軍炮4門，佛郎機40門，碗口銃30門，噴筒500個，鳥嘴銃68支。
【附2】明軍標準車營編制：
全營兵力 各級軍官127名，騎兵、步兵、傳令、雜役等5988名，輜重車夫512名。
裝備車輛 偏廂車128輛，准迎鋒車256輛，輜重車256輛。
裝備戰馬 官馬296匹，兵馬3024匹。
馱運畜力 火器馱駝32隻，火器馱騾120頭，輜重車駕牛256頭。
裝備火器 大將軍炮16門，滅虜炮80門，佛郎機256門，鳥銃256枝，3眼槍1728枝。
裝備兵器 弓箭撒袋1273副，大弩256張，長槍、長刀、長斧1280件，火箭7680枝，大棒256條，藤牌256面，腰刀5888口。
裝備甲冑 騎兵2500副（包括隸屬中軍的100騎傳令兵），車正128副，管隊臂手97副；車正臂手128副。
【明軍的後勤保障】
明朝實行軍事屯田制度，士兵平時種田，戰時打仗，明初龐大軍隊的軍餉主要來源於軍事屯田的產出，朱元璋曾設想：“養兵百萬，不費人民一粒米。”這一點在明朝前期可以做到，後期隨著政治腐敗，其作用適得其反。
人員編制 內將官1人，中軍1人，軍車兵30人，雜役兵254人，車炮兵1622人，全營共1908人。
裝備火器 車載佛郎機160門（每門3人），鳥銃640枝（銃手640人）。
車輛畜力 輜重車256輛，駕車用牛256頭。
雜項工具 金、鼓、旗幟、響器二套，繩樁96條，拒馬槍256條，火兵尖擔256架，火鐮224把，燈籠354個，鐵鍬736把，鐵钁496把，鐮刀1216把，斧頭128把，鑿子128把，鍘刀240口。
糧秣輜重 米200石，黑豆500石，淇子299石4斗，炒麵299石4斗。鑼鍋500口，鐵鍋256口，水袋500個，水桶256口。全營一次運載軍需物資量可供1萬人3日之用。
【明軍的戰爭指揮系統】
明軍平時的兵制為衛所制，戰時多採用營制。營制兵員來源有兩種，一種是抽調衛軍中的精銳，一種是募兵。
軍事指揮官為總兵，總兵官一般是都督府官或國家的爵臣，總兵派駐地方後，很多由於戰事的持久和備邊，成為半固定的地方軍事長官，於是朝廷又設立巡撫，去總領軍民兩事。一個大地區往往有多位巡撫，於是又派出總督去統領。遇有重大戰事，則設立戰區，於是又派出經略，作為總指揮官。實在要命的時候，再派出督師統帥諸軍，督師一般由大學士擔任，從巡撫以上，都是文官統軍。
武將指揮系統一般為：由總兵官統領，下設副將、參將、游擊、都司、守備、把總、哨官、隊長、什長、外委、材官等官職，另設中軍、旗牌、轅門、糧運等專職武官。（註：明軍的戰時指揮系統各個時期略有不同，尤其是低級別指揮系統，這裡所舉只是常例）