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另類個性怎能不遭非議
在三國人物中，魏延有主見，有性格，思想解放，想到做到，是一個對社會時尚無所顧忌、具有反叛精神的戰將。當時，許多人一旦跟定某個領導後，無論這個領導多麼昏庸無能，自己受的委屈多麼大，也抱定“忠臣不事二主”態度委曲求全，忍辱負重。例如，趙雲早年看到自己的上司公孫瓚為無能之輩，又非常喜歡劉備，也只能等到公孫瓚死後才投奔劉備；黃忠為韓玄保守長沙，在韓玄要殺掉他時只喊了一聲“無罪”就準備引頸就戮。而魏延不是這樣，他胸無所藏，想到做到，傳統禮教在他心中沒有多大地位，他對自己憎惡的東西，敢於挺身反對；對自己嚮往的東西，就勇敢地追求。
但是，魏延絕不是呂布那種沒有理想、見利忘義的小人，在天下大亂、群雄紛爭的環境中，他有自己的理想目標。就選定領導人一事看，魏延自少年時代就看中劉備，輾轉投奔，對劉備及其蜀國的事業忠心耿耿。他在襄陽砍死守門將士，是為了讓劉備入城，當時曹操已奪取了荊襄，聲勢浩大，而劉備正率軍敗退，處在危難之中。但他反投劉備，說明他追求的目標是堅定明確的。直到在長沙殺了韓玄，他才實現了追隨劉備的夙願。
在劉備手下作戰，他總是爭先恐後。漢中斜谷界口和曹操相遇時，操招降魏延，延大罵拒絕，並設計射傷曹操。魏延的武藝、謀略及其勇敢精神，使他在蜀將中嶄露頭角，成為劉備集團的後起之秀，加上他對劉備的忠誠，因而深得劉備的器重。應該指出，劉備對待魏延的態度和孔明迥然不同。還在魏延殺了韓玄初來投降時，孔明認為魏延殺掉上司是不忠不義之舉，要將他殺掉，劉備則認為“魏延乃有功無罪之人”(第五十三回)。雖然孔明又講了一大堆理由，但劉備始終沒有承認魏延有可殺之罪，堅決主張不殺。劉備自從請孔明出茅廬以後，拂逆孔明意願的時候不多，除過伐吳這是否定孔明意見比較堅決的一次。而對此事，劉備在臨終前向孔明表示了歉意，但他對保用魏延一事，至死無悔。
據《三國志》，劉備在奪取漢中後，眾將以為關羽駐守荊州，漢中一定會讓張飛鎮守，張飛也私下認為漢中守將非自己莫屬。但出乎意料，劉備提拔青年將領魏延為漢中太守，卻讓張飛兼任閬中牧，這表明了劉備對魏延的器重。劉備領益州牧時，對他手下武將的名次排列是： 關羽、張飛、趙雲、黃忠、魏延、馬超(參見第六十五回)，魏延位在馬超之前。後來，魏延因資歷淺薄，未被列入五虎大將之列，但他總督漢中軍馬，地位不能算低。劉備伐吳前，派身為五虎大將之一的馬超協助魏延守漢中。劉備的安排是有所考慮的，漢中遠離成都，是荊州之外第二個獨立性較大的地方，又是北抵曹魏的前哨陣地，戰略地位重要又不便直接指揮，必須要一名有謀略、武藝強，又十分忠誠的人來鎮守，而魏延正是這樣的人才。馬超雖然武藝高強，身為五虎大將之一，但他有勇無謀，不能獨當一面，只能充當魏延的助手。魏延果然不負重託，成功地保守了漢中。
劉備死後，孔明實際主持國事，魏延的命運立刻發生了變化。他由漢中太守被調往南方邊遠地區抵擋孟馬岱像獲。孔明在魏延來降之時就認定他是“不忠”、“不義”之人，這種成見至死未變。孔明對魏延的態度主要表現在兩個方面： 一是他對魏延提出的建議不屑一顧。如魏延提出兵出子午谷，而孔明則不相信魏延還能提出一個比自己高明的作戰方案，不認為由魏延提出的方案還能是可行的。孔明對魏延的第二種態度是平時對他另眼相看，作戰中常把他安排在次要位置或需要詐敗的場合，如安排守街亭時他讓魏延去城後屯紮；火燒藤甲兵時，對魏延下令“限半個月內須要連輸十五陣，棄七個寨柵。若輸十四陣，也休來見我”(第九十回)。魏延自然是老大不高興，怏怏而去，最後還是完成了任務。孔明定計擊殺張郃時，又是魏延出面與張郃交戰，他敗退幾十里，最後棄盡衣甲和頭盔、馬匹引敗兵往指定地點而逃，引誘張郃上鉤。孔明火燒司馬父子時，還是讓魏延出面誘敵，命令他“不可取勝，只可詐敗”(第一百三回)。魏延自然依令而行。當然，戰場上需要詐敗，指揮員派哪一個將領都是應該的，但孔明碰到這些場合，總是派魏延出面。聯繫對魏延的一貫態度，他這種安排的意圖就是很清楚的了。曾經在老年趙雲提出願隨軍伐魏時，孔明顧慮說： “今將軍年紀已高，倘稍有參差，動搖一世英名，減卻蜀中銳氣。”(第九十一回)孔明的這種考慮無疑是對的，趙雲應該保持常勝英名，但孔明對魏延卻不屑於做這種考慮。
計斬魏延
魏延對孔明的領導是有意見的，倔強的性格使他常常以好發牢騷、消極對抗的形式發泄對孔明的不滿，而這又加深了孔明對他的內心嫉恨。魏延唆使陳式違犯軍紀後，孔明處斬了陳式，沒有對魏延追究責任，但他背過魏延對身邊的人說： “魏延素有反相，吾知彼常有不平之意，因憐其勇而用之——久後必生患害。”(第一百回)正因為孔明對魏延抱著“憐其勇而用之”的態度，所以他有時聽見魏延發牢騷之言，也裝作不知。一次，魏兵用大批仿製的木牛流馬搬運糧草，孔明設計搶奪，安排魏延為接應部隊，讓廖化等率兵切斷司馬懿歸路。這次戰鬥中，廖化追趕司馬懿，獲其金盔，被錄為頭功。魏延為自己被安排不當而心中不悅，口出怨言，孔明裝作沒有聽到。這表明孔明已對魏延暗含殺機，他們的關係已到了不能言明的地步。但魏延對自己處境的危險性並沒有足夠的認識，他把自己與孔明的矛盾僅僅看做是一般的意見分歧，因而對自己的言行未能稍有收斂。他隨孔明南征北戰幾十年，最終被孔明殺害。