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魏延在戰場上奮不顧身，捨生忘死，他愛出風頭，好打硬仗，是一位爭勇好勝的戰將。
愛出風頭自作主張
和其他武將不同，魏延愛動腦筋，善于思考，他對作戰中的戰鬥計劃乃至大的戰略方針都能提出自己的見解，是一位有主見、有謀略的將領。
孔明率三十萬人馬初伐中原時，魏國派夏侯楙迎戰。魏延向孔明獻計說： “夏侯楙乃膏粱子弟，懦弱無謀。延願得精兵五千，取路出褒中，循秦嶺以東，當子午谷而投北，不過十日，可到長安。夏侯楙若聞某驟至，必然棄城往橫門邪閣而走，某卻從東方而來，丞相可大驅士馬，自斜谷而進。如此行之，則咸陽以西，一舉可定矣。”(第九十二回)孔明認為這個計劃風險太大，怕五千人在山險中受害，拒絕採納。魏延又說： “丞相兵從大路進發，彼必盡起關中之兵於路迎敵，則曠日持久，何時而得中原?”孔明仍黃 魏 爭 功
堅持他從大路進兵的計劃，否決了魏延從子午谷出兵攻魏的建議。從當時的形勢看，魏延所提的作戰方案是很有道理的，這雖是一個“風險方案”，但有成功的根據： 一是初伐中原，魏國無備；二是魏方主將懦弱無謀；三是魏延對出谷後的行動已做好了全面部署，又自願率兵前去。孔明以考慮五千人的安全為藉口堅持取大路迎敵，事實上，執行他的方案，其兵力損失何止五千!他六伐中原，曠日持久，經常碰到攻城不下或糧草不繼等問題，最後賠了性命，耗盡國力。兩個方案，孰優孰劣，是很清楚的。魏延的這一方案，顯示了他獨到的戰略思想。
在具體的戰術上，魏延也是蜀國武將中最有計謀的一個。入川時與黃忠爭功，他擅自行動，違犯了軍令。為了立功贖罪，他料准冷苞逃跑路線，於狹路埋伏，用搭鉤俘獲冷苞。在祁山前線反攻街亭無望後，他已料定蜀軍全局被動的形勢，立即組織兵力退守陽平關，保守戰略要地，以防事態惡化。這裡不妨再把他和趙雲作一比較。孔明南征孟獲時，趙雲與魏延同為先鋒大將。一次，孔明想用激將法刺激二人深入重地拒敵，在對其他戰將分配任務後說道： “吾欲令子龍、文長去，此二人不識地理，未敢用之。”(第八十七回)並讓他們二人小心謹慎，不要輕舉妄動。二人告退後趙雲請魏延到自己寨中說： “吾二人均為先鋒，卻說不識地理而不肯用。今用此後輩，吾等豈不羞乎?”魏延建議說： “吾二人今就上馬，親去探之，捉住土人，便教引路，以敵蠻兵，大事可成。”趙雲覺得有理，遂依計而行，最後大勝敵兵。孔明一出祁山，有一次在與曹真較量時，魏司徒王朗死於軍中，孔明遂吩咐趙雲和魏延引本部軍馬去劫魏寨。魏延急向孔明反映說： “曹真深明兵法，必料我乘喪劫寨，他豈不提防?”(第九十三回)孔明笑著回答： “吾正欲曹真知吾去劫寨也……”當孔明提出二人不明地理而不用他們時，二人同有情緒，但魏延能夠提出自己的行動計劃；當孔明讓他們二人同去劫寨時，魏延能提出自己的疑問，雖未能達到孔明將計就計的考慮深度，但他能對敵方的情況作出正確的估計。這些都說明，魏延在謀略方面是較高一籌的。
愛給領導提意見
魏延性格開朗，說到做到，辦事毫無顧忌，直率得近乎天真。
他在襄陽一見到劉備自遠而來，就砍死守門將士，招呼劉備入城，甚至不考慮人家是否願意進城；在長沙為救黃忠，他殺了韓玄去投關羽，既不考慮黃忠是否領情，也不考慮孔明是否歡迎。隨劉備入川時，他抱著體恤長者的好意願替黃忠攻打敵軍營寨，卻不考慮黃忠的意願以及他與黃忠的交情。隨孔明伐魏，他在確定兵出祁山的方案時、在守護街亭和劫曹真之寨時，均向指揮員孔明直率地提出了自己用計和用人的不同看法。
魏延既是一個普通人，又是一位軍事將領。作為一個普通的人，他直爽的性格無可厚非；作為一位軍事將領，他的言行卻要受到約束。但魏延本人僅僅把自己看做一個普通的人物，而忽視了自己高級將領的特殊身份和地位。於是，直率的特點在軍事領域自然地變成了他的缺點。當他的想法和領導人不相一致時，直率開朗、敢說敢幹的性格就成了愛發牢騷、違犯軍紀的禍根。在攻打冷苞和隨張飛迎戰馬超的戰鬥中，他兩次違犯軍紀，擅自行動，打亂了作戰計劃。孔明臨死前安排大軍撤退，讓他斷後，他拒不執行這一安排，想要自己領兵繼續伐魏。魏延對孔明否定自己兵出子午谷的方案一事很不服氣，因而常常牢騷滿腹。有一次，他在前線當著幾位將官的面講： “丞相若聽吾言，徑出子午谷，此時休說長安，連洛陽皆得矣!今執定要出祁山，有何益耶?”(第一百回)孔明死後不久，魏延在前線向尚書費禕發泄道： “丞相當時若依我計，取長安久矣!”(第一百四回)
魏延和頂頭上司孔明互有意見，這時魏延不是主動地謀求諒解與和好，而是濫發牢騷，有時甚至對孔明的領導消極對抗，製造為難。一次，孔明派魏延、張嶷、陳式、杜瓊四將從箕谷進兵，後來又想到司馬懿可能會在箕谷設有埋伏，就派參謀鄧芝前去軍中通知停兵。陳式堅持要繼續進兵，並嘲笑孔明失街亭之誤，這時魏延火上潑油道： “既令進兵，今又教休進，何其號令不明!”(第一百回)由於魏延的鼓動，陳式領兵前行，結果中了埋伏。又一次，孔明欲誘司馬懿、張郃出戰，準備假裝撤兵。等追兵來時伏兵截擊其後，但他料定追兵受到前後夾攻後，敵人營寨里的軍馬會趕來救應，並夾攻蜀兵截擊部隊。因此提出要選智勇之將率領截擊部隊。說完選將條件後，諸葛亮目視魏延，大概是希望魏延能挺身而出。但魏延這次低頭不語，卻是王平願去。孔明感嘆說： “王平肯捨身親冒矢石，真忠臣也!”(第九十九回)這裡，魏延絕不是貪生怕死，他知道孔明暗示要自己出戰，但由於對孔明的領導有意見，這裡是想給他製造些為難，或者，他是想讓孔明當著眾將的面指出： 這個需智勇之將擔當的艱巨任務非魏延不可!他希望領導對他的工作能力給予充分的肯定，但孔明不屑於賜給魏延以能力讚賞的言辭。從孔明對王平的讚嘆看，魏延的行為已造成上司對他的忠誠之心的懷疑。